2015년 8월 31일 월요일

OpenCV기반 객체 인식

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OpenCV를 이용한 객체 인식은 고전적인 주제이지만, 아직 완벽히 해결되지는 않은 영역이기도 하다. 하긴, 모든 사물을 인식한다면, 터미네이터 개발이 어렵지 않겠지. 1. 개요 OpenCV는 비전 분야에서는 모르면, 간첩인 비전에 필요한 수많은...
2015년 8월 29일 토요일

XBee기반 홈 오토메이션 웹서버 개발

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한동안 하지 못했던 스마트 홈 오토메이션 웹서버를 만들어 본다. 웹서버라고 해도 그리 대단한 건 아니다. node.js를 사용해 서버를 구현할 계획이다. 이 내용은 다음 레퍼런스를 참고한다. 아두이노 기반 스마트 홈 오토메이션   홈 오토메이션...
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ROS기반 액추에이터 제어

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ROS기반으로 객체를 추적하기 위해서는 액추에이터에 적절한 속도를 전달해 줄 수 있어야 한다. 이와 관련된 내용을 정리해 본다. 본 글에서는 많이 활용되는 다이나믹셀을 활용한다. 1. 개요 이 글은 다음 글을 참고하였다. ROS dyna...
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3차원 포인트 클라우드 스캔 기반 객체 추적

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이 글은 앞의 내용을 종합해, 3차원 포인트 클라우드를 입력받아, 스캔 기반으로 객체를 추적하는 방법을 개발해 본다. 1. 개요 객체를 추적하기 위해서는 포인트 클라우드를 적절히 세그먼테이션해야 하며, 각 세그먼트의 물성(중심점, AABB 정보 ...

유클리드 거리 기반 3차원 포인트 클라우드 세그먼테이션

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이 글은 ROS PCL의 처리 속도를 고려해, 유클리드 거리 기반 3차원 포인트 클라우드 세그먼테이션을 처리해 보도록 한다. 1. 개요 유클리스 거리 기반 클러스터링 방법은 주어진 포인트 클라우드를 거리에 따라 그룹핑하는 효과적인 방법이다. 점 ...

곡률 기반 형상 세그먼테이션

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앞에서는 평면과 실린더를 기반으로 세그먼테이션을 처리해 보았다. 이 기법들은 몇몇 한계가 있는 데, 평면은 평면만 추출하는 문제, 실린더 추출은 실린더 내 세밀한 곡률의 변화를 구분하지 못하는 문제가 있다. 그러므로, 이 글에서는 곡률을 기반으로 형상...
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다중 실린더(Cylinder) 형상 추출

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앞의 글에서는 다중 평면을 추출해 보았다. 이 글에서는 다중 실린더를 추출해 보도록 한다. 1. 개요 다중 실린더는 평면보다 처리할 것들이 더 많다. 실린더를 추출하기 전에 평면을 추출해, 제거해야 하며, 적절한 실린더 파라메터를 설정해 주어야 ...