ABB 로봇 제어하기

이 글은 ABB 로봇 제어하는 기본 명령어와 기능을 간략히 정리한다.

ABB는 산업용 로봇으로 C언어와 유사한 개발언어로 로봇을 제어할 수 있다.
개발은 로봇 스튜디오 프로그램이나 비쥬얼 스튜디오 같은 개발 도구로 코딩할 수 있다.
로봇 스튜디오는 특히 시뮬레이션이 가능해서, 코딩된 프로그램을 미리 3차원 공간에서 테스트할 수 있다.

로봇 스튜디오 클랩프 시뮬레이션 모습(Clamp Claw Vacuum)

코드를 직접 다음 처럼 생긴 펜던트로 터치해서 입력하는 방법도 있으나 매우 불편하다. 보통, 코딩된 프로그램을 USB로 담아서 ABB 로봇암을 제어하는 컴퓨터에 전송한 후에 로봇을 동작시킨다. 

로봇암 제어 모습

다음 사이트에서 다양한 개발 예제와 SDK(Software Development Kit)를 다운로드할 수 있다. 

ABB SDK 다운로드 홈페이지

프로그래밍을 하지 않고 로봇암을 제어하기 위해서는 라이노에서 실행되는 그래스호퍼 애드인이 필요하다. 여기에 다음과 같은 HAL 을 설치하면, 라이노에 그려진 툴패스를 따라서 로봇암이 제어된다. 

ABB 로봇암 제어용 그래스호퍼 HAL 애드인