라즈베리파이2에 ROS 이미지 설치하기

라즈베리파이는 리눅스 기반으로 동작되는 초소형 컴퓨터이다. 로봇 개발 관점에서, 이 컴퓨터를 이용하면, 매우 저렴한 비용으로, 다양한 센서에서 데이터를 취득하거나, 엑추에이터를 제어할 수 있다. 그러므로, ROS와 연동하면 금상첨화일 것이다. 이 글은 라즈베리파이2에 ROS를 설치하는 방법을 설명한다. 이 내용은 ZRob314의 Raspberry Pi and ROS를 참고하였다. 다만, 욕심이 과도해, rviz 등을 설치하려 하지 않는다. 정신 건강상 매우 해로운 일이다.

TurtleBot2 + raspberrypi + xtion + ROS (표윤석)

1. 작업 준비물
라즈베리파이2
8GD SD Card
HDMI 입력 모니터
HDMI 케이블
USB 키보드/마우스
Micro USB 전원선

2. SD카드 이미지 쓰기

아래 링크에서 리눅스에 ROS가 설치된 이미지를 다운 받는다.

• Rosberry PI Image

그리고, 윈도우즈에서 win32 image writer를 이용해, SD Card에 이미지를 쓴다.

만약, 리눅스 환경이라면, 아래와 같이 dd 명령을 이용해, SD Card에 이미지슬 쓴다.

sudo dd if=/home/username/Downloads/Raspbian-ROS-full.img of=/dev/sdc

3. Rosberry 시작하기

SD Card를 라즈베리파이에 넣고, 부팅을 한다. 그리고, 다음과 같이 입력한다.

Username: pi

Password: raspberry

데스크탑이 실행된 후, Ctrl+Alt+t 키를 눌러 터미널을 실행한다. 그리고, 터미널에 다음과 같이 입력한다.

roscore

정상적으로 실행되면 성공한 것이다.

4. ROS 튜토리얼

roscore에 메시지를 publish 하고, 이 메시지를 subcribe 하는 예제를 간단히 실행해 보겠다. 다음과 같이 터미널에 입력해 본다.

rosrun roscpp_tutorials talker

그럼, 다음과 같이 메시지 publish가 시작될 것이다. 이제, 메시지 구독을 위해, 다음과 같이 입력한다.

rosrun roscpp_tutorials listener

그럼, 똑같은 데이터가 터미널에 출력될 것이다. 이 상황을 노드 그래프로 확인해 보자. 다음과 같이 입력한다.

rxgraph

그럼, 실행되고 있는 노드와 입출력되는 메시지가 보일 것이다. 좀 더 해 보고 싶은 사람은 ROS Tutorials를 참고하길 바란다.

후기 - 실제로 이 작업을 수행해 본 결과, 라즈베리파이 보드 종류와 SD카드 종류에 따라 안되는 경우가 발생하였다. 해당 레퍼런스의 리플들을 확인하면, 이미지 호환성이 그리 좋지 않다는 것을 알 수 있다. 만약, 삽질을 줄이고 싶다면, Desktop 버전은 ROS작업상 불필요하다면, 설치하지 말고, Comm 버전을 설치한다.