아두이노/ROS/라즈베리파이 기반 RpLiDAR 활용

이 내용은 라즈베리파이 기반 RpLiDAR 센서 활용을 위해 정리한 글이다.
센싱한 정보를 ROS로 전달해 보는 것까지로 한다. 레퍼런스는 다음과 같다.

• Setup the Raspberry Pi for the RPLidar
• RPLIDAR now supports ROS and Arduino
• DFRobot 구매 사이트 (SDK)
• 오로카 ROS 사이트

RpLiDAR는 ROS, 아두이노 및 라즈베리파이에서 사용이 가능하다. 참고로 아래 그림은 LiDAR동작 원리를 보여준다.

LiDAR 동작원리

1. ROS

ROS에서는 다음 링크에서 관련 라이브러리를 다운받을 수 있다.

https://github.com/robopeak/rplidar_ros

2. 아두이노

아두이노에서는 앞의 링크에서 드라이버 라이브러리를 다운받아, 아두이노 라이브러리에 설치한다. 그리고, 다음과 같이 회로를 연결한다.

그리고, 예제의 simple_connect 샘플코드를 실행해 본다.
관련 소스코드는 아래 링크에서 찾을 수 있다.

https://github.com/robopeak/rplidar_arduino.

3. 라즈베리파이 기반 RpLiDAR 활용

본인은 다음과 같은 로봇 기반 SLAM 데이터를 획득하는 것이 목표이다.

라즈베리파이를 사용하면 이동에 적합한 SLAM 센서 테스트가 용이하다. 다음은 오픈소스 기반 SLAM을 이용해, RpLiDAR 및 RGBD 센서에서 획득한 데이터를 가시화한 화면이다.

한국건설기술연구원 본관 기계실

아래는 참고한 기타 레퍼런스이다.

• Ubuntu 14.04 LTS 이미지 설치
• 라즈베리파이2 + ROS 설치
• 라즈베리파이2 + 여러 버전 ROS 설치
• ROS Tutorials to Start Working with Arduino and Raspberry Pi
• Raspberry Pi and ROS (Robotic Operating System)
• rosserial_arduino Tutorials Arduino IDE Setup
• 라즈베리파이2 ROS( Indigo ) + Kobuki + Xtion 테스트
• ROS Network Setup
• Video-based robot development kit