국내 로봇 동호인 커뮤니티 오로카의 이름으로 미니 재난구조로봇 챌린지에 참가하게 됨. 본인이 관심있는 건설자동화와 역설계에 매우 관련성이 높은 비전 인식 기반 자율 주행 로봇을 개발하기로 함. 자율 주행에 대한 전략은 이 링크를 참고.
로봇을 팀원들과 함께 개발하면서, 이제까지 경험하지 못한 헬 개발, 주말반납과 밤샘을 하게됨. 게다가 예기치 않은 회사출장까지. 다들 직장인, 취준생이라, 개발할 시간은 퇴근 후, 주말, 새벽밖에 없었다. 가족과 애인의 절대적 이해와 희생이 필요한 일이다.
팀원들은 40~50일 전부터 개발장비가 그나마 잘 갖춰져 있는 무한상상실에서 주말 집중 작업 (작업사진).
챌린지 몇 주 전부터 행사 당일까지는 새벽까지 테스트와 튜닝의 연속.. 그리고 출전하였으나.. 결과는 모터 과부하와 통신 문제로 인해, 개발했던 기술들을 시연만 해야 했다.T.T
다른 팀 역시, 통신, 모터 과부하, 헬 장애물, 기구적 문제로 인해 포기하거나, 고생한 팀들이 많았다. 특히, 사다리 장애물은 헬 그 자체였는데, 참가 10팀중 통과한 팀은 거의 없었다.
통신 간섭 및 노이즈 문제도 헬 상황이라, 안보이는 상황에서 장애물을 통과해야하는 경우도 많았다.
이런 악조건 상황에서, 한땀한땀 만든 로봇들이 인명구조 미션을 수행하기 위해, 노력하다 다운되었다. 장애물을 통과하려 하다, 모터 과부하로 다운되거나, 걸려 못움직이거나, 통신문제로 제어가 안되는 등.. 안타까운 시간이 흘러갔다. 이런 상황을 이겨내려고 팀원들이 노력하는 모습, 많은 사람들이 로봇을 응원하는 모습이 참 감동적이다. 사람과 로봇과 교감하는 느낌.
포기하지 않고 끝까지 참가함으로 기구/캐터필러 제작, 로봇운영기술과 ROS, DX모터 제어, 통신 기술 뿐만 아니라, 그 과정에서 수많은 시행착오 속에 얻은 경험은 참으로 소중한 것이다.
이번 대회를 글 몇자로 요약한다면...
'사다리 올라가기가 이렇게 어려울 줄이야'
'경기장 헬 통신.. 어쩌란 말인지T.T'
'그래도, 쪽팔려도, 포기하지 않고 끝까지 참가하길 잘했다'
추신 - 재난구조로봇 챌린지에서 발생한 몇 가지 헬 상황과 대처 방법을 확인해 보았다.
1. 기구부 문제 - 기구부는 철저하게, 대회 규정과 장애물에 완벽하게 맞게 설계되어야 한다. 배선 공간을 고려하고, 보드, 배터리 탈착 가능하도록 디자인하는 것이 좋다. 간단하게 가 디자인한 모델을 기구부 제작 경험이 많은 분들에게 자문을 받는 것이 좋다.
2. 통신 문제 - 통신 문제에 대한 명확한 대처 방법은 없지만, 최소한, RF, ROS제어 및 카메라 제어는 가능하게 할 수 있다. 이 링크를 참고한다. 증폭기를 달면 좋다. 미리 경기장의 와이파이 상황을 확인할 필요가 있다.
3. 모터 문제 - DX와 같은 모터는 내부적으로 모터의 최대 토크 등 리미트가 넘어가면, 데이지 체인으로 연결된 모터들이 모두 다운된다. 그러므로, 이를 체크해 로봇을 제어할 기법이 필요하다.
무엇보다, 통합 테스트는 대회 한달전에는 끝내는 것이 좋다. 현장 테스트는 가능한 빠르면 빠를 수록 좋다. 이후에도 매우 다양한 문제들이 발생하기 때문이다. 그렇지 못하면, 밤샘 무한 반복과 헬 게이트를 경험하게 된다. 팀의 전문성도 중요하지만, 프로젝트 및 시간 관리가 제일 중요하다.
그리고, 무엇보다 제일 중요한 것이 팀플임을 절실이 느낀다.
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