2021년 2월 4일 목요일

SLAM 지원 오픈소스 OctoMap 소개

이 글은 SLAM을 지원하는 OctoMap을 간략히 설명하다.

OctoMap 라이브러리는 3D 포인트 클라우드 그리드 매핑 접근 방식을 구현하여, 로봇 공학에 적합한 C로 데이터 구조 및 매핑 알고리즘을 제공한다. SLAM 맵구현은 octree를 기반한다. 소스코드 및 라이브러리는 다음 링크에서 제공한다.
기능은 다음과 같다.
  • Full 3D 모델 제공. 맵은 사전 가정없이 환경 모델링 할 수 있다. 로봇의 경우, 환경에 대한 자율 탐색과 같이 알려지지 않은 영역에 대한 정보는 중요하며, 이 기술은 관련 정보를 자동 생성한다. 
  • 업데이트 가능. 새로운 센서 판독 값을 추가 할 수 있다. 동적 물체, 환경 변화로 인한 센서 노이즈를 제거한다. 여러 로봇이 동일한 맵에 데이터 제공 가능하며, 이전 기록된 맵은 새로운 영역을 탐색할 때 확장 할 수 있다. 지도는 필요에 따라 동적으로 확장된다. 지도는 다중 해상도이므로 높은 수준은 거친 지도를 사용할 수 있고, 로컬 플래너는 미세 해상도를 사용하여 작업 할 수 있다.  
  • 최적화. 맵은 메모리와 디스크 모두에 효율적으로 저장된다. 대역폭 제약 조건을 고려해, 로봇 간 교환 압축 파일을 생성 할 수 있다.

관련 자료는 다음 링크에서 다운로드 가능하다.

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