메카넘휠(mecanum wheel) 활용 로버

메카넘휠(mecanum wheel)을 사용하면, 본체의 방향이 고정된 상황에서 좌우상하 및 대각선 이동이 가능하다. 메카넘휠은 다음과 같이 생겼다.

참고로, 메카넘휠의 아이디어는 1973년 Bengt Ilon이란 스웨덴 개발자로 부터 왔다. 그는 스웨덴 mercanum AB 사의 엔지니어였다. US Navy는 Ilon의 특허를 구매하여, 1980년대에 Panama 시티에서 배로 물품을 이동하기 할 때 적용할 수 있도록 그 기술을 연구하였다. 이후 1997년에 Airtrax 사와 몇몇 회사들은 이 특허 기술을 US Navy로 부터 $2,500로 권리를 구매하였다. 현재는 물류 운송, 항공/군용/병원 캐리어 등 많은 분야에 응용되고 있다.

이런 메카넘휠을 이용해 3차원 이미지 스캔 시 안정적인 조사용 로버를 개발할 수 있다. 다음은 이를 간단한 테스트 영상이다.