3DR X8+ 드론 기반 센서 데이터 원격 취득 테스트

3DR X8+ 드론을 기반으로 간단하게 스캔 테스트를 해 보았다. 다른 일들이 갑자기 생겨 원래 계획된 실험 계획보다 늦은 밤에 테스트를 해 보았다.

실험 결과를 간단히 기록한다.

스펙은 다음과 같다.

• 3DR X8+
• RGBD 
• TK1
• Open CM 9.04
• 다이나믹셀
• ROS
• WiFi
• Bluetooth

메뉴얼은 다음 링크를 참고한다.

• 3DR X8+ 드론 메뉴얼

참고로 3DR 드론이 제대로 동작하지 않을 경우, 다음 에러 메시지를 참고한다.

다음은 페이로드 테스트 영상이다. 테스트 페이로드는 1.2kg무게이며, TK1, XTion, 다이나믹셀, OpenCM, 배터리 2개, 케이블, 박스를 포함한 무게이다.

1차 페이로드 테스트

2차 페이로드 테스트

페이로드 테스트는 1, 2차에 걸쳐 진행되었으며, 모두 큰 문제가 없이 조정이 가능했다. 테스트 장소는 잔디밭과 플랜트 근처 부지(대략 가로 22미터, 세로 15미터)였다.

다음은 센서 데이터 취득 테스트 영상이다.

테스트 결과, 3DR 드론은 1.2kg 정도의 페이로드는 충분히 들어올릴 수 있었다. WiFi 기반 센싱 데이터 취득은 20미터 거리에서는 큰 문제가 없었다. 마운팅된 센서를 조정하는 Bluetooth 통신은 10미터 정도 거리 내에서 정상적으로 동작했다. 스캔 거리는 5~6미터까지는 데이터 취득이 가능했다.

다만, 주변에 사물이 많은 장소에서 드론을 원하는 관찰 대상물에 정확히 위치하고, 조정하는 것은 쉽지가 않았다. 혼자서, 스캔 데이터 확인, 마운트 모터 조정, 드론 조정, 실험 영상 촬영, 노트북의 ROS 명령 등을 한다는 것은 쉽지 않았다. 또한, 정확히 스캔 대상물을 향하여, 마운트 모터를 제어하는 것 자체도 쉽지 않았다. 데이터 취득을 위해 드론을 낮게 비행시킬 때, 주변에 사람이 있으면 매우 위험하다.

다음은 개선점이다.

1. 최소 2인 1조 드론 운용: 드론 조정자, 데이터 취득 엔지니어
2. 안전 관리 필요
3. 드론 가드 등 안전장치 장착 필요
4. 작업시간을 고려해 배터리 미리 준비
5. 스캔 대상에 대한 짐벌 마운트 자동 추적 기능 필요
6. 드론 실험을 위한 별도 장소가 필요