Ardupilot 드론 Mission Planner 에러 메시지 확인, 해결 방법 및 테스트

Arducopter(아두콥터) / Ardupilot 호환 DIY 드론을 운용하다보면, 원인을 알기 어려운 에러와 마주치는 경우가 있다. 이 글에서는 에러 메시지를 확인하는 방법과 드론 암(arm) 테스트하는 방법을 간단히 정리한다.

3DR과 같은 Ardupilot 호환 드론의 경우 에러가 발생했을 때, 드론의 LED 점멸이 다음과 같이 발생한다.

점멸 패턴에 따라 에러 유형을 알려준다. 자세한 내용은 해당 드론 메뉴얼을 살펴보아야 한다.

• 3DR X8+ 드론 메뉴얼

LED 점멸만 보고 원인을 정확히 알기 어려울 때는 노트북에 미션 플래너(Mission Planner) 프로그램을 설치하고, 드론 제어 컴퓨터의 USB와 노트북을 연결하여, 미션 플래너를 통해 확인해 보아야 한다.

노트북 Mission Planner와 드론 Ardupilot 컴퓨터 간 USB 연결 상태

참고로, 현재 시점에서 윈도우 10 운영체제 기반 실행 시 드론 제어 컴퓨터가 인식되지 않는 경우가 있다. 본인은 윈도우 7에서 테스트해 보았으며 정상 연결이 되었다. 아울러, 우분투나 맥 용으로 개발되지는 않았으며, 현재 프로젝트 진행 중이므로, 곧 릴리즈 될 것이라 생각한다.

다음은 미션 플래너로 확인한 Disarm 에러 메시지 중 하나이다.

이는 Pre-Arm Safety Check 에러로, 드론 운영의 안전을 위해, 드론 암이 회전하기 전 안전 체크를 통해, 문제 발생 전 원인을 알려주는 메시지이다.

메시지의 상세 내용은 다음 링크로 확인할 수 있다.

• Pre-Arm Safety Check

앞의 그림에 표시된 에러는 컴파스(Compass) 방향이 잘못 설치되었음을 알려주는 메시지이며, 관련 파라메터를 조정하거나, 잘못 설치된 컴파스 방향을 다시 설치하면 된다.

Compass inconsistent 메세지 설명

이제, 에러 메시지를 확인해 가며, 문제를 해결하였으면, 암 모터 테스트를 위해, 미션 플래너에서 INITIAL SETUP > Wizard > Optional Hardware> Motor Test 메뉴를 선택한다.

암 모터 테스트 하기 전에 모터 프로펠러와 걸릴 수 있는 물체는 멀리 치운다. 회전 시에 절대로 프로펠러를 손으로 잡으려 하면 안된다.

이제, 적당히, Throttle % 를 설정하고, 모터 각 버튼을 클릭하면, 다음과 같이 정상 암 모터가 정상 회전하는 것을 확인할 수 있다.