2015년 7월 22일 수요일

3D 포인트 클라우드 SLAM

이 글에서는 간단한 SLAM을 살펴 본다.
이미 IMU와 3D 포인트 클라우드 취득하는 방법은 앞에서 정리한 상황이다.

1. 개요
여기서는 오픈소스를 이용해 간단히 테스트해 보겠다. 오픈소스인 ROS (Robot Operating System)를 사용하고, RGBD-SLAM 레퍼런스를 기반으로, 우분투에서 패키지를 빌드한 후에 테스트해본다.




2. 테스트



3. 정리



4. 레퍼런스




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