Daddy Makers

2018년 6월 20일 수요일

드론 기반 벨로다인 라이다 스캔

UAV LIDAR mapping for crop fields (SLAM)

2018년 6월 19일 화요일

밸로다인 LiDAR 센서 VeloView 및 드라이버 설치

이 글은 밸로다인(Velodyne) LiDAR 센서 VeloView 및 드라이버 설치 내용을 다룬다.

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
https://github.com/apoorv98/sensor-docs/blob/master/docs/source/vlp-16.rst
https://github.com/virgileTN/VLP16-utilities/wiki/Velodyne-ROS

2018년 6월 13일 수요일

어린이를 위한 코딩 로봇

이 글은 코딩을 배우기에 적당한 코딩 로봇을 간략히 소개합니다.

1.Fable : A Modular Robot for everyone
https://goo.gl/tXSH1N

2. Tenergy ODEV Tomo STEM Robot 2-in-1 Transformable and Programmable APP Controlled Robot
http://amzn.to/2GwP4EG

3. Makeblock mBot Kit - STEM Education - Arduino - Scratch 2.0 - Programmable Robot Kit for Kids to Learn Coding, Robotics and Electronics (2.4G Version - School Prefer)
http://amzn.to/2DQWjt6

4. WowWee COJI The Coding Robot Toy
http://amzn.to/2DKPJAh

5. Evo App-Connected Coding Robot
http://amzn.to/2GvzVn0

2018년 5월 29일 화요일

우분투 18.04와 NVIDIA 드라이버 설치 솔류션

어김없이 우분투 LTS가 버전업되었다.

우리는 수많은 난관을 헤쳐나가야 하는 버전업을 선택할 것인가, 현재에 안주할 것인가를 선택해야 한다.

사서 고생 or 현실 안주

구글링을 해 보니 18.04버전은 더 좋아졌다는 커멘트가 많다. 버전업 되었는 데 당연하겠지라고 무시하려 하다가 혹시 그 거지같은 NVIDIA, UNITY 이슈 해결되었을지 모른다는 기대로 부팅 USB를 만들어본다(결국 이 문제는 그대로 남아있었다.T.T~).

우분투(UBUNTU)와 NVIDIA 그래픽카드 궁합은 서로 좋지 않다. 컴퓨터에 NVIDIA가 설치되어 있고, 우부투 설치 시 화면이 안보이거나 저해상도라 설치하기 어렵다면 심중팔구 NVIDIA 드라이버 문제이다.

저해상도 문제(옵션이 안보이니 설치가 불가능 T.T~)

황당하기 그지 없는 블랙 스크린

무한 로긴

이런 문제로 날밤 새고, 아까운 시간과 체력을 날린게 얼마인가. 우분투 10번 설치는 기본. 수명 줄어드는 것이 느껴진다.

시지프스 빙의(ㅅㅂ)

물론, BIOS에서 NVIDIA를 비활성화하고 내장 그래픽으로 우분투를 사용할 수도 있다. 만약, 당신이 우분투로 유투브 영화나 뮤직 비디오 감상에만 사용한다면, 이 방법은 충분히 효과적이다.

하지만, 지구 정복?을 꿈꾸는 개발자나 연구자라면 NVIDIA GPU를 사용해 딥러닝(DEEP LEARNING) 모델을 만들고 싶거나, 비전, 그래픽, ROS 등 관련된 다양한 오픈소스 패키지를 사용해 보고 싶을 테고, 내장 그래픽카드로 설치된 우분투는 아무 의미 없는 운영체제나 마찬가지일 것이다. 그렇다고, 아마존(AMAZON) 머신러닝 인스턴스를 사용하기에는 내것이 아닌것 같고, 용량이나 기간을 많이 사용할수록 결국 돈 내야 한다는 것이 맘에 들지 않는다.

수많은 구글링과 시행착오 끝에 찾은 NVIDIA 우분투 그래픽 드라이버 베스트 솔류션 테크트리는 다음과 같다.

우분투 18.04 설치 USB 디스크 준비
컴퓨터 부팅 시 F2를 눌어 BIOS 로 진입
그래픽 가속이나 NVIDIA 관련 메뉴를 찾아 가속기능을 비활성화함
재부팅
우분투 18.04 설치: 2번 단계로 인해 내장 그래픽이 동작하고, 설정 화면이 다 보일 만큼 충분한 해상도로 설정 가능할 것임
재부팅 후 우분투 로긴
우분투에서 터미널 실행 후 아래 명령 입력

sudo apt-get purge nvidia-*
리부팅
sudo apt-get install nvidia-352
리부팅

부팅 시 F2 눌러 BIOS 진입
그래픽 가속이나 NVIDIA 관련 메뉴를 찾아 가속기능을 활성화함
터미널에서 sudo nvidia-setting 실행해 잘 동작하는 NVIDIA 상태 확인

이 후 우리는 NVIDIA 가속된 아름다운 우분투 화면을 볼 수 있다.^^

이제 수많은 오픈소스 패키지를 apt-get install 할 수 있다.

OpenCV, PCL, ROS Kinectic full desktop version 도 잘된다^^

유명한 Unigine Heaven 를 설치해 GPU 성능 테스트를 해 본다. GPU full option에서 30 fps 이상 찍는다.

ㅎ 이 감동의 순간을 즐기자.

레퍼런스
블랙 스크린은 이 링크를 참고한다.
한글 등 설정은 이 링크를 참고한다.

2018년 5월 7일 월요일

지능적 비전 지원을 위한 Azure 기반 프로젝트 키넥트

키넥트 사용했던 분들 꽤 많았을 겁니다. 이렇게 좋은 센서를 생산 중단한 마이크로소프트가 이해되지 않았던 적이 있었죠. 역시 마소는 우리의 기대를 저버리지 않고 훨씬 좋아진 키넥트 센서를 꾸준히 개발하고 있었습니다.

이 글은 마이크로소프트의 지능적 비전 지원을 위한 Azure 기반 프로젝트 키넥트 기술 소개입니다.

Satya Nadella의 Build 기조 연설에서 Azure 에서 Project Kinect 지원을 소개했습니다. 단순히 키넥트만 지원하는 것이 아니라, Azure와 연계되는 딥러닝 등 다양한 도구와 연결되어, 재미있고 유용한 유스케이스 구현이 가능함을 언급하였습니다.

주변 공간과 사물을 인식할 수 있는 능력을 Kinect와 Azure 연계된 머신러닝 등 도구가 지웜함으로써 지능적인 지각을 가능하게 해 줍니다. Azure AI 서비스와 적은 전력 소모와 높은 정확도로 동작하는 Kinect 의 ToF 깊이 센서 기술은 심도 이미지를 이용한 다양한 비전이 가능해 집니다.

건축가인 Cyrus Bamji는 이 센서를 이용해 ISSCC (International Solid-State Circuits Conference) 컨퍼런스에 활용 사례를 발표하였고 호평을 받았습니다. 이 새로운 키넥트 센서는 HoloLens의 차기 버전을 제공할 센서이기도 합니다. 센서 스펙은 다음과 같습니다.

1024x1024 픽셀
225-950mw 저전력소모
원거리 캡쳐 가능한 넓은 동작범위
햇빛에 덜 민감한 글로벌 셔터 다중 위상 깊이 계산 기술
고주파수 낮은 피크 전류 작동

XBox360 Kinect를 처음 만들었을 때 많은 사람들이 관심을 가졌고, 크리에이티브 개발자들은 게임을 넘어 다양한 분야에 이를 사용했었습니다. 창의적인 작품이 만들어졌습니다. 작년 2세대 키넥트 생산은 중단했지만, 인텔 RealSense 개발에 마이크로소프트는 계속 협력했었습니다.

HoloLens 3세대는 Kinect 깊이 감지 기술을 이용해 더욱 놀라운 결과를 보여줄 계획입니다. 여기에서는 사람과 공간 환경을 이해하고, 시선, 몸짓, 음성으로 입력을 받으며, 3D 홀로그램과 몰입형 공간 사운드를 지원할 것입니다. 4세대는 진보된 키넥트 센서를 사용해 지능형 클라우드 및 인텔리전트에 연결된 서비스를 지원합니다 .

Azure는 이미 머신 러닝, 인지 기술, IoT Edge를 지원하고 있습니다. Azure AI 서비스와 통합되어 점점 더 많은 센서를 기반으로 하는 생태계가 풍성해 질 것입니다. 자세한 내용는 다음 링크를 확인하시길 바랍니다.

점점 더 흥미롭고 재미있는 혼합현실 세상이 펼쳐지는 것 같습니다.^^

2018년 3월 2일 금요일

우분투 운영체계 폴더 구조 및 핵심 명령어

이 글은 우분투 운영체계 폴더 구조 및 명령어를 정리한다.

폴더 구조
우분투 폴더 구조는 다음과 같다.

우분투 파일 구조(Ask Ubuntu)

우분투는 리눅스 일종으로 리눅스 폴더 파일 시스템표준 FSSTND(Linux File System Standard)을 따른다.

/
루트. 최상위 폴더

/bin
기본적인 명령어가 저장된 폴더.

/boot
리눅스 부트로더(Boot Loader)가 존재하는 폴더. 즉, GRUB 과 같은 부트로더에 관한 파일들(grub.conf 등)이 존재

/dev
시스템 디바이스(device)파일을 저장하고 있는 폴더.

/etc
시스템의 설정파일이 존재하는 폴더.
/etc/sysconfig 시스템 제어판용 설정파일
/etc/passwd 사용자관리 설정파일
/etc/named.conf DNS 설정파일

/etc/mai/
sendmail.cf 나 access 파일등의 sendmail 의 설정파일들이 존재하는 폴더.

/etc/ssh/
SSH 서비스, 즉 sshd 데몬에서 사용하는 각종 설정파일들이 존재하는 폴더.

/etc/skel/
계정사용자 생성시의 초기화파일들이 저장된 폴더(useradd 에서 사용함)

/etc/rc.d/
부팅레벨별 부팅스크립트파일들이 존재하는 폴더.

/etc/rc.d/init.d/
시스템 초기화 파일들의 실제파일들이 존재함. /etc/pam.d/

/etc/xinetd.d/
xinetd 수퍼데몬에 의해 서비스되는 서비스설정파일이 존재함.

/home
사용자의 홈폴더

/lib
커널모듈파일과 라이브러리파일

/media
DVD, CD-ROM, USB 등과 같은 탈부착이 가능한 장치들의 마운트포인트로 사용되는 폴더.

/mnt
/media 폴더와 비슷한 용도로 탈부착이 가능한 장치들에 대하여 일시적인 마운트포인트로 사용하는 폴더.

/proc
가상파일시스템. 현재 메모리에 존재하는 모든 작업들이 파일형태로 존재하는 곳

/root
시스템 최고관리자인 root 사용자의 개인 홈폴더.

/sbin
ifconfig, e2fsck, ethtool, halt 등과 같이 주로 시스템 관리자들이 사용하는 시스템관리자용 명령어를 저장하고 있는 폴더.

/tmp
공용폴더

/usr
시스템이 아닌 일반사용자들이 주로 사용하는 폴더

/usr/bin/
일반 사용자들이 사용가능한 명령어 파일들이 존재하는 폴더.

/usr/X11R6/
X 윈도우 시스템의 루트 폴더

/usr/local/
MySQL, Apache, PHP 등과 같은 어플리케이션들을 소스로 컨파일설치할 때 사용되는 장소

/var
시스템운용중에 생성되었다가 삭제되는 데이터를 일시적으로 저장하기 위한 폴더

/lost+found
연결이 끊어진 inode 들이 숫자파일형태로 존재하는 곳

명령어
주로 잘 사용하지 않는 명령어지만, 문제가 있었을 때 사용해야하는 명령어를 정리해 본다.

ps: 프로세스 리스트
df -h: 디스크 마운트 정보 확인
alias: 명령어 간소화하기
apropos: 관련된 명령어 찾기
arch: 컴퓨터 종류 알기
arp: 같은 서브넷의 IP 보여주기
at: 작업 시간 정하기
atd: 계획성 있는 작업 실행하기
awk: 특정 패턴 문자 처리하기
a2p: 펄 파일로 바꾸기
badblocks: 배드 블럭 검사하기
bc: 계산기
biff: 메일 수신 소리로 확인하기
bg: 후면작업; 배경화면 설정
bind: 키나 함수 순서 결합하기
break: 루프 빠져나가기
cal: 달력보기
builtin: 내부 명령어 알아보기
case: 조건 처리하기
cat: 화면상에서 파일 보기
cd: 디렉토리 변경하기
cfdisk: 디스크 설정하기
chattr: 파일 속성 변경하기
chfn: 사용자 정보 변경하기
chgrp: 파일, 디렉토리가 속했던 그룹 바꾸기
chmod: 파일 권한 바꾸기
chown: 파일 주인 바꾸기
chsh: 지정된 셸 바꾸기
cksum: CRC값을 점검한다
clear: 화면 청소하기
clock: CMOS 시각을 조정하기
cmp: 파일 비교하기
colcrt: 문자 변환 필터
colrm: 열 삭제하기
column: 가로 정렬하기
comm: 파일 비교 출력하기
command: 명령어 알아보기
continue: 루프 계속돌기
cp: 파일 복사하기
cpio: 복사본 만들기
crontab: cron을 관리한다
csplit: 파일에 서식, 규칙 정하기
cut: 필요한 필드만 출력하기
date: 날짜 보기
dd: 블럭장치 읽고 쓰기
debugfs: ext2 파일 시스템 디버깅하기
declare: 변수 선언하기
df: 파일 시스템의 사용량 보기
dirs: 디렉토리 목록 표시하기
dmesg: 부팅 메시지 보기
: X윈도우 환경에서 printk 메세지를 기본으로 못보는데 dmesg를 통해서 확인할수 있다
dnsdomainname: DNS 이름 출력
domainname: NIS 이름 출력&설정
du: 디렉토리와 파일의 용량 파악하기
dumpe2fs: 파일 시스템 정보 보기
echo: 표준 출력하기
eject: 장치 해제하기
elm: 메일 관련
enable: 내부 명령어 지정
env: 환경변수 출력하기
eval: 인수 읽기
exec: 셸 명령어 실행하기
exit: 종료하기
expand: 탭을 공백으로 변환하기
export: 변수 지정하기
e2fsck: 파일 시스템 복구하기
fc: 지정된 편집기 받기
fdformat: 플로피 디스크 포맷하기
fdisk: 파티션 나누기
fg: 지정된 작업을 전면 프로세스로 시작하기
file: 파일 종류 보기
find: 파일 찾기 eg) find ./ -name ./*
finger: 사용자 정보 알기
fold: 정형화하기
fmt: 정형화하기
for: 반복 실행하기
free: 메모리 사용량 알아보기
fsck: 파일 시스템 검사하기
fstab: 파일 시스템에 대한 고정적인 정보 저장하기
ftp: 파일 전송 프로그램
fuser: 프로세스 ID 출력
getkeycodes: 매핑 테이블 출력하기
grep: 특정 문자: 열 검색하기
gzexe: 실행 파일 압축하기
gzip: 압축하기
halt: 시스템 종료하기
hash: 기억해 두기; index 역할
head: 파일의 앞부분 출력하기
help: 도움말 보여주기
host: 호스트 정보 보기
history: 사용 명령어 목록보기
hostname: 서버 이름 알기
id: 계정 정보 알기
if: 조건문 실행하기
ifconfig: 랜카드에 주소 할당하기
imolamod: 모듈 설치하기
inetd: 인터넷 서비스의 최상위 데몬
init: 실행 단계 정하기
ispell: 철자법 검사하기
jobs: 수행중인 프로세스 알기
kbd_mode: 키보드 모드 출력하기
kill: 프로세스 죽이기 강제종료 : kill -9 PID
klogd: 커널 로그 데몬
ldd: 공유 라이브러리의 의존성 알기
less: 페이지 단위로 출력하기
let: 정규식 표현하기
lilo: 부팅하기
ln: 링크하기
locate: 패턴에 맞는 파일 찾기
login: 로그인하기
logger: 시스템 로그 기록하기
logname: 사용자 로그인명 보여주기
logout: 로그인 셸 종료하기
look: 특정 단어 검색하기
losetup: 중복 장치 확인하기
lpd: 프린트 데몬
lpq: 현재 프린트 작업 상태 출력하기
lpr: 출력하기
lprm: 대기열에 있는 문서 삭제하기
ls: 디렉토리 내용보기
lsattr: 파일 시스템의 속성 보여주기
lsdev: 하드웨어 장치 출력하기
lsmod: 모듈 정보 출력하기 lnsmod: 묘둘 올리기 rmmod : 모듈 내리기
mail: 메일 관련
make: 컴파일하기
man: 매뉴얼 보기
mattrib
mbadblocks
mcd
mcopy
mdel
mdeltree
mdir
mesg: 메시지를 받을 수 있는지 확인하기
mformat
minfo
mkdir : 디렉토리 만들기
mke2fs: 파일 시스템 생성하기
mkfs: 파일 시스템 만들기
mknod: 특수 파일 만들기
mkswap: 스왑 영역 지정하기
mlabel
mmd
mount
mmount
mmove
mpartition
mount: 장치 연결하기
more: 화면 단위로 출력하기 ls -al | more
mrd
mren
mtoolstest
mtype
mutt: 메일 관련
mv: 파일 옮기기
mzip
netstat: 현재 네트웍 상황 보기
nice: 프로세스 우선 순위 변경하기
od: 8진수로 파일 보기
passwd: 암호 입력하기
pidof: 실행중인 프로그램의 프로세스 ID 찾기
pine: 메일 관련
ping: 네트웍 확인하기
popd: pushd 취소
ps: 프로세스 상태 알기 ps -aux
pstree: 프로세스 상관관계 알기
pwd: 절대경로 보여주기
quota: 디스크 한계량 알기
rarp: rarp 테이블 관리하기
rcp: 원격 호스트에 파일 복사하기
rdev: 루트, 스왑장치, 램 크기, 비디오 모드를 조사하고 설정하기
rdate: 네트웍으로 시간 설정하기
reboot: 재부팅하기
readonly: 읽기 전용으로 표시하기
renice: 프로세스 우선 순위 바꾸기
reset: 터미널 초기화하기
restore: 다시 저장하기
rlogin: 바로 접속하기
rm: 파일 지우기
rmdir : 디렉토리 지우기 rm -rf
route: 라우팅 테이블 추가/삭제하기
rpm: 프로그램 추가/삭제
rpm2cpio: rpm을 cpio로 변환하기
rsh: 원격으로 명령어 실행하기
rup: 호스트 상태 출력하기
rusers: 호스트에 로그인한 사용자 출력하기
rwall: 호스트 사용자에게 메시지 뿌리기
script: 기록하기
set: 변수값 설정하기
setup: 시스템 관련 설정하기
showmount: 호스트의 마운트 정보 보여주기
shutdown: 전원 끄기
sleep: 잠시 쉬기
source: 스크립트 번역하기
split: 파일 나누기
ssh: 암호화된 원격 로그인하기
stty: 터미널라인 설정 보여주기
su: 계정 바꾸기
suspend: 셸 중단하기
swapoff : 스왑 해제하기
swapon: 스왑 활성화하기
sync: 버퍼 재설정하기
syslogd: 로그인 과정 설정하기
tac: 거꾸로 보기
tail: 문서 끝부분 출력하기
talk: 이야기하기
tar: 파일 묶기
tcpdchk: tcp wrapper 설정하기
tcpmatch: 네트웍 요청에 대해 예측하기
tee: 표준 입력으로부터 표준 출력 만들기
telnet: 원격접속하기
test: 테스트하기
times: 셸에서의 사용자와 시스템 시간 출력하기
top: cpu 프로세스 상황 보여주기
tr: 문자열 바꿔주기
true: 종료 코드 리턴하기
type: 유형 보기
ul: 밑줄 처리해서 보여주기
ulimit: 제한하기
umask: 매스크 모드 설정하기
umount: 장치 해제하기
unalias: 별명 제거하기
uname: 시스템 정보 보기
unexpand: 공백 문자를 탭으로 변환하기
uniq: 중복된 문장 찾기
useradd: 사용자 계정 만들기
userdel: 계정 삭제하기
usermod: 사용자 계정정보 수정하기
unset: 설정 변수 해제
uptime: 시스템 부하 평균 보여주기
users: 로그인된 사용자 보여주기
w: 시스템에 접속한 사용자 상황 알아보기
wait: 프로세스 기다리기
wall: 모든 사용자에게 메시지 보내기
wc: 문자, 단어, 라인수 세기
whatis: 명령어의 간단한 설명보기
while: 루프 명령어
who: 사용자 알기
write: 콘솔 상에서 간단한 메시지 보내기
xcopy: 반복적으로 복사하기
XFree86
ypchfn: NIS에서 사용하는 chfn 명령어
ypchsh: NIS에서 사용하는 chsh 명령어
yppasswd: NIS에서 사용하는 passwd 명령어
zcat: 압축 파일 보기
zcmp: 압축 파일 비교하기
zforce: 강제로 gz 만들기
zgrep: 압축 상태에서 grep 실행하기
zmore: 압축 상태에서 more 실행하기
znew: .Z 파일을 .gz로 다시 압축하기

레퍼런스

우분투 백업 및 스냅샷 만들기 방법 소개

이 글은 우분투 백업 및 스냅샷 만드는 방법을 소개한다.

여기서 백업은 user 폴더 밑에 데이터를 보관하는 것을 말하고, 스냅샷은 시스템 운영체계 데이터까지 모두 보관하는 것을 말한다.

보통 우분투에서 백업은 deja-dup, 스냅샷은 timeshift, Backup in time, rsnapshot와 같은 도구를 사용한다. 사용방법은 어렵지 않은 데, deja-dup는 시스템 운영체계까지는 저장하지 않는다.

사용 방법은 다음 링크를 참고한다.