이동식 공간정보맵핑을 위한 스캔 백팩 2차 개선 및 전시

앞서 모바일 스캔을 위한 스캔 백팩을 만들어 SLAM을 수행했었다. 이 스캔 팩백에는 임베디드 보드, 배터리, 스캐너 연결 보드 등이 들어 있어 이동시 편했다.
테스트 결과 다음과 같은 문제점이 있었다.

• 센서를 오래동안 들고 있을 만큼 가볍지 않음
• 화면을 보면서 SLAM 하기 힘듬
• 현재 공간 맵핑 진행 상태를 알기 힘듬
• 기타, 백팩에 든 보드와 배터리의 고정 문제 등

이런 문제를 고려해, 다음과 같이 좀 더 안정적인 스캔 백팩을 간단히 제작해 보았다. 

스캔 백팩 개발 결과 다음과 같은 장점이 있었다. 

• 센서를 손에 들고 다니는 것 보다 훨씬 편하다. 
• 모니터를 다른 한손으로 보며 작업 과정을 관찰할 수 있었다. 
• 1차 백팩에 비해 무게 중심을 잡는 밸트를 추가해 안전성있게 이동이 가능하다. 
• 사용하는 배터리 성능이 좋아 몇 시간 이상 사용 가능하였다. 
• 프레임이 안정적이고 수평을 맞추기 용이하여 SLAM 결과가 좋아진다. 

개선점은 다음과 같다. 

• 센서로 인해 무게중심이 높아 아직 급하게 이동하면 백팩이 뒤집힐까 조심스럽다. 
• 임베디드 보드 패키징에 문제가 있다. 전선 등이 정리되어 있지 않아 급한 이동 시 문제가 될 수 있다.
• 처음 스캔 배낭을 맬때 높은 무게중심으로 인해 넘어질 수도 있다. 
• 스캔 마운트가 폴대와 붙어 있어, 다른 장치 마운트 시 불편하다.
• 배터리 등 소모성 장비 장착, 탈착이 불편하다.  
• 기타, 등산 배낭을 사용해 스타일이 그리 좋지 않다. 

부록: 스캔 백팩 전시 기록

스캔 백팩 성능 및 사람들 피드백도 확인해 볼 요량으로 2019 메이커페어 서울에 전시해 보기로 함. 2019년 5월 샌프란시스코 메이커페어까지 아이들이 만든 작품만 쭉 전시했었기 때문에, 10월 메이커페어는 부스를 두개로 분리해 한쪽은 내 전공분야 관련 작업을 전시하기로 하였음. 컨셉은 다음 그림과 같이 해외 스캔 백팩과 비교해서 가성비 좋게 직접 만들 수 있음을 이야기하기로 함.

다음과 같이 부스 반을 짤라 한쪽편에 작업을 설치하고 전시함.  

작품 특징 상 어른들, 주로 테크니션들이 관심을 많이 주고, 질문도 많이 함. 직접 만드는 방법에 관심이 많아 설명하였고, 정확도, 거리, 사용할 때 얼마나 가치가 있는 지 등에 대해 집중 질문. 해외 외국인들도 많이 보고 질문했는 데, 주로 대학원생 컴공, 전공, 기계과, 미디어아트 교환 학생들이었음. 

교수, 교사 및 강사분들도 많았고, 메이커페어 특징 상 특이한 경력의 사람들도 많았음. 시간이 많지 않아 방문한 분들과 이런 저런 이야기를 못나눈 것이 아쉬움.

• Interactive SLAM