이 글은 단일 영상 기반 Visual SLAM 오픈소스 기술을 기록용으로 공유한다. 이 글은 관련 기술의 소개 및 사용방법을 간략히 공유한다.
소개
오늘날 테슬라 자율주행에 사용되는 Visual SLAM은 다양한 오픈소스 모델로 공개되어 있다. 특히, 단일 영상을 사용하는 뎁스맵 예측 모델은 물류 등 다양한 분야에서 사용된다.
활용 예시
단일 뎁스맵 예측 모델 조사
사용방법
다음 링크를 선택해, Colab을 실행한다.
입력 이미지에 대한 깊이맵 예측 결과를 다음과 같이 확인할 수 있다.
깊이맵 예측 결과
이외, monodepth2와 같은 도구를 사용하면, 동영상에서 깊이맵을 손쉽게 얻을 수 있다.
레퍼런스
- monocular depth map estimation paper review
- A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package, github.com/hku-mars/r3live
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