Gazebo 설치 방법

가제보는 로봇 시뮬레이션 프로그램으로, 다르파 공식 지정 도구이다.

설치를 위해서는, 다음과 같이 명령을 입력해야 한다 (우분투 14.04 기준).

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libsdformat1 libsdformat-dev gazebo2

$ sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros ros-indigo-gazebo-plugins ros-indigo-kobuki-desktop

$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_empty_world.launch 

URI 에러가 있어, 월드가 로딩되지 않는다면, 다음 환경변수를 roscore가 실행되는 URI와 포트로 설정하고, 다시 실행해 본다. 

GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11311

그외 에러가 있어, 모델이 제대로 로딩되지 않는다면, 이 링크를 참고한다.

테스트를 위해, 아래 명령을 입력한다.

$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

이제 다음과 같이 키보드에 따라 시뮬레이션을 할 수 있다.

자신만의 환경 모델을 만들려면, 다음 파일을 참고해, 모델을 추가해 준다.

/opt/ros/indigo/share/kobuki_gazebo/worlds/playground.world

프로그래밍된 시뮬레이션 예제는 다음과 같다.

$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch

다음과 같이 랜덤으로 이동하면서, 벽에 부딪쳤을 때 회피하는 예제를 실행해 본다. 

$ roslaunch kobuki_gazebo safe_random_walker_app.launch

기타, 가상 로봇으로 다양한 시뮬레이션을 위해서는 다음 위키를 참고한다.

http://wiki.ros.org/turtlebot_stdr

http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo

http://wiki.ros.org/turtlebot_stage