OpenCM 기반 엑추에이터 제어

이 글에서 OpenCM 9.04 기반 엑추에이터 제어 방법을 정리한다.

1. 개요
OpenCM은 아두이노 호환 보드로, 로보티즈에서 개발한 오픈소스 엑추에이터 전용 개발보드이다. 로보티즈에서 개발한 다이나믹셀을 제어하는 데 주로 사용한다.

2. 설치
아래의 링크에서 파일을 다운로드 받아, 드라이버를 설치해야 한다.

• Robotis software download

그리고, ROBOTIS_OpenCM 파일을 실행하면, 아두이노 IDE와 유사한 프로그램이 실행된다. 시리얼포트와 보드종류를 설정한 후, OpenCM 예제파일을 로딩해, 펌웨어를 빌드해본다. 그리고, 보드로 다운로드해 본다.

3. 마무리
다이나믹셀은 스마트 액추에이터로 알려져 있을 만큼, 구동부에 필요한 센서 등이 포함되어 있고, 많은 다이나믹셀을 편리하게 연결할 수 있도록, 데이지체인 방식의 연결을 지원한다.