오드로이드(ODROID) XU4 기반 ROS 설치

이 글은 ODROID XU4 기반 ROS 설치 방법을 간단히 기술한 것이다.

1. 소개
오드로이드 XU4는 8개 코어를 가진, 에너지 저효율, 초소형 컴퓨터 보드이다. 가격도 8~9만원 밖에 안한다. 명함크기로, 오픈소스 운영체제를 지원한다. 자세한 내용은 다음 링크를 참고한다.

ODROID-XU4

2. 설치
정식 설치 방법은 다음과 같다 (이 방법 보다는 이미지 설치를 권장한다).

1. 우분투 15.04 설치
2016.3 현재 우분투 15.04 버전 이미지가 릴리즈되었다. 이 버전에는 Ubuntu 15.04 with MATE Desktop, OpenCV 2.4.12.1, ROS Jade(Bare Bones), OpenNI 2.2, Libfreenect, Libfreenect2, Point Cloud Library 1.7.2, Arduino IDE 가 포함되어 있다.

이미지를 다운로드 받은 후, xz압축을 푼다. 그리고, Win32 Disk Imager를 이용해, img파일을 micro SD카드에 굽는다. 그리고, SD카드를 오드로이드에 넣고, 전원을 넣는다.

그럼, 다음과 같은 화면을 볼 수 있다(모니터가 딴곳에 가 있어, 프로젝터를 사용했다). 만약, 완전히 부팅되지 않고 중간에 계속 재부팅하는 문제가 있으면 전원이 아래 스펙인지 체크해 본다.

• 오드로이드 전원 아답터

코어가 8개라, 8개의 썸네일이 출력된다.

디폴트 사용자 및 루트 계정 로그인 아이디와 암호는 다음과 같다.

Username: odroid
Password: odroid

Username: root
Password: odroid

제대로 설치되었는 지 테스트해 보기 위해, roscore도 실행해 보고, ~/opencv-2.4.12.1/samples/python 폴더의 몇몇 예제를 실행해 본다. 몇몇 예제들은 웹캠(webcam)이 있어야 한다.

제대로 설치되었다면, 다음과 같이 정상적으로 실행된다.

그림. roscore와 opencv의 delaunay 예제 실행 모습

그림. opencv의 에지 검출 등 몇몇 예제 실행 모습

opencv의 python, python2 폴더에는 스테레오 영상에서 3차원 포인트 클라우드 추출 등 흥미로운 예제들이 많이 있으니 확인해 보길 바란다.

2. 우분투 14.04 설치
우분투 14.04 이미지 설치 방법은 이 링크를 참고한다.

1. 우분투 14.04를 설치한다.
2. ROS를 설치한다.
3. 테스트한다.

앞의 방법과 같이 SD카드로 부팅하면, 다음과 같은 화면을 볼 수 있다. roscore가 정상 실행됨을 확인할 수 있다.

3. 결론
저렴한 비용으로, 옥타콥터 초소형 컴퓨터를 사용하다니.... 이건 너무 좋은거다. 정말 다양한 것을 많이 할 수 있다. 아래 영상을 참고해 보라.